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    弧焊機器人的高速焊接工藝及其關鍵技術

    弧焊機器人的高速焊接工藝及其關鍵技術

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    有一壓縮機上蓋,碳鋼材料搭接接頭板厚約4mm,因上蓋預裝了電器元件。故而要求采用弧焊機器人焊接,焊接電流不能過大,要求快速焊,焊速約120140cm/min,以減少熱輸入量,防止工件過熱。確保成型美觀,氣密性合格率要達,并能大量生產。

     

    弧焊機器人采用WINDOWS CE操作系統,操作簡便,運營可靠。通過串口,可連接5臺數字化焊接電源,并可在示教盒內對焊接電流波形進行準確調整。在高速焊接條件下,達到焊縫均勻飽滿的成形。

     

    在工藝上的指導思路是通過改變電弧形態,增大電弧直徑;增加單位時間內熔敷金屬量;改變混合氣的配比量,降低熔池的表面張力等工藝措施來改善焊縫成形。采用三元氣體混合:93%Ar+5%CO2+2%O2,可增大熱輸入,降低熔滴射流過渡時的臨界電流值,增大規范的可調范圍,減少電弧電壓高時造成咬邊的發生。

     

    合理操作,高速焊時,電弧滯后于焊絲的移動,熔滴過渡偏離軸心。調整行槍角度,焊槍與圓周的切線成60°角,克服電弧偏離軸線的現象。焊絲桿伸出長度的影響在高速焊中十分敏感,長度變化35mm,電流變化3050A,會使焊縫成形寬窄不一,要嚴格控制焊絲的伸出長度。

     

    弧焊機器人系統采用交流伺服驅動技術以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器,具有良好的低速穩定性和高速動態響應,并可實現免維護功能。協調控制技術能夠控制多機器人及變位機協調運動,既能保持焊槍和工件的相對姿態以滿足焊接工藝的要求,又能避免焊槍和工件的碰撞。

     

    弧焊機器人的準確焊縫軌跡跟蹤技術,提升焊接機器人對復雜工件進行焊接的柔性和適應性,結合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差,基于偏差統計獲得補償數據并進行機器人運動軌跡的修正,在各種工況下都能獲得佳的焊接質量。


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